2019年度春学期 モデルベースト制御
【授業科目の内容】 現代制御理論やロバスト制御理論といった，いわゆるアドバンスト制御理論は制御対象の数学モデルに基づく制御系設計法であり，「モデルベースト制御」（Model-Based Control:MBC）と呼ばれています。モデルに基づいた系統的な制御系設計法であるモデルベースト制御は，自動車産業をはじめとして広く産業界で求められている重要な技術です。また，モデルに基づいた状態推定であるカルマンフィルタも50年以上にわたって研究され，さまざまな対象に対して実用化されています。本講義では，カルマンフィルタの基礎から応用例までを平易に解説します。
【教科書】 足立・丸田：カルマンフィルタの基礎，東京電機大学出版局 （2012）
- 4/09（火） イントロダクション ～カルマンフィルタを学ぶにあたって～
- 4/16（火） 確率の基礎 (1)（モーメント母関数，正規分布）
- 4/23（火） 確率の基礎 (2)（多次元確率分布，線形代数，尤度関数）
- 5/07（火） 統計的推定 ～最小二乗法～（教科書第4章）
- 5/14（火） 統計的推定 ～最尤推定法～（教科書第5章）
- 5/21（火） 最小二乗法によるデータ処理
- 5/28（火） 時系列のモデリング（教科書第2章）
- 6/04（火） システムのモデリング（教科書第3章）
- 6/11（火） 休講
- 6/18（火） 線形カルマンフィルタ①（教科書第6章）
- 6/25（火） 線形カルマンフィルタ②（教科書第6章）
- 7/02（火） 非線形カルマンフィルタ，ロバストフィルタ（教科書第7章）
- 7/09（火） カルマンフィルタの応用例（教科書第8章）
- 7/16（火） 最小二乗法の先 ～正則化法～
