非線形フィルタの研究で学位論文を書いたが、その後はその重要性は認識しながらも非線形問題を避けてきた。しかし、数年前から再び非線形フィルタの研究にもかかわるようになった。このような個人的な体験を通して、等価線形化カルマンフィルタと1990年代に開始した部分空間同定法についてそれらの概要を述べる。
