2017年度春学期 モデルベースト制御
理論 講義
【授業科目の内容】 現代制御理論やロバスト制御理論といった，いわゆるアドバンスト制御理論は制御対象の数学モデルに基づく制御系設計法であり，「モデルベースト制御」（Model-Based Control:MBC）と呼ばれています。モデルに基づいた系統的な制御系設計法であるモデルベースト制御は，自動車産業をはじめとして広く産業界で求められている重要な技術です。また，モデルに基づいた状態推定であるカルマンフィルタも50年以上にわたって研究され，さまざまな対象に対して実用化されています。本講義では，カルマンフィルタの基礎から応用例までを平易に解説します。
【教科書】 足立・丸田：カルマンフィルタの基礎，東京電機大学出版局 （2012）
- 4/11（火） カルマンフィルタを学ぶためのディジタルフィルタ講義スライド
- 4/18（火） カルマンフィルタの目的，確率の基礎①
- 4/25（火） 確率の基礎②
- 5/02（火） 確率の基礎②
- 5/09（火） 最小二乗推定法（教科書 pp.60～75）
- 5/16（火） 最尤推定法（教科書 pp.84～94）
- 5/23（火） 休講
- 5/30（火） データ処理の立場から見た最小二乗法
- 6/06（火） 最小二乗法の先～特異値分解法，正則化法～
- 6/13（火） L1ノルム正則化法，線形ガウシアンカルマンフィルタ①（教科書 pp.95～110）
- 6/20（火） 線形ガウシアンカルマンフィルタ②（教科書 pp.111～134）
- 6/27（火） センサフュージョンへのカルマンフィルタの応用（教科書 pp.192～204）
- 7/04（火） 非線形カルマンフィルタ ～EKFとUKF～（教科書 pp.152～191）
- 7/11（火） 休講
