講演者
生駒 哲一 准教授（九州工業大学大学院 工学研究院）
講演日時
2011年6月24日（金）　16:30～18:00
講演場所
16-A棟（厚生棟）　３階大会議室
講演概要
時々刻々と変化する対象を『動的システム』として捉え，状態量の変化を表す『システム方程式』と，状態量から観測量が生じる過程を表す『観測方程式』を立て，これら二つの方程式から成る『状態空間モデル』を構成する．状態空間モデルが所与の下で，観測の系列から，状態の系列（または最新の状態）を推定する『状態推定』を行うのが『フィルタ』である．状態空間モデルが線形式とガウス分布のみから成る場合は，カルマンフィルタにより状態推定の解を逐次計算する．一方，非線形式や非ガウスの分布がモデルに含まれる場合には，一般には，何らかの近似を含むフィルタを使う必要がある．この場合，状態推定の解は，非ガウスの確率分布となるが，この確率分布に従う多数の粒子（実現値）を使った数値計算で，解を逐次的に求めるのが『パーティクルフィルタ』である．本講演では，状態空間モデルと状態推定，カルマンフィルタ，パーティクルフィルタの考え方と手続きについて概説し，またそれらを用いた各種の応用として，主に動画像中の移動物体の追跡など，工学的な事例をデモと共に紹介する．
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