生き物の中には，複雑な環境においても，正確な自己位置がわからなくても巣の方向さえわかれば，非常に単純な制御則によって，自分の巣へ帰ることができるモノがいる．ここでは，その能力を制御理論的に考察して安定解析を行い，実験によって検証してみる．