講演者
杉江 俊治 教授（京都大学大学院 情報学研究科 システム科学専攻）
講演日時
2018年11月12日（月）15:20～16:10
講演場所
創想館2階セミナールーム3（14-203）
講演概要
本講演では制御対象の精密なモデルを必要とせず，実験データから制御器のパラメータを直接チューニングする新たな二つの手法を紹介する．第一に，カーネル法に基づくノンパラメトリックシステム同定を援用することにより，実験データに基づいてフィーフォワード補償器をアップデートする手法について紹介し，その有効性を数値例および実験によって示す．第二に，カーネル法を用いて，実験データから評価関数そのものを推定し，ベイズ最適化を用いて，制御器のパラメータをチューニングする方法を紹介する．実験により，高速で目標値へと収束する PID 制御器や，規範モデルに近い応答特性を示すPID制御器が自動チューニングにより得られることを示す．