マニピュレータの運動方程式は複雑な非線形システムであるが，ある種の結合されたパラメータ（基底パラメータ）に関しては線形代数方程式になっている．また基底パラメータのある意味で逆像である仮想パラメータの概念が導入できる． 本講では，基底パラメータを用いたマニピュレータのパラメータ同定法と，仮想パラメータを用いた逆動力学問題の高速解法について紹介する．