講演者
藤本 健治 准教授（名古屋大学大学院 機械理工学専攻）
講演日時
2007年7月19日（木）　11:00～12:00
講演場所
DR9
講演概要
メカトロニクス系を記述するモデルとして， 近年ハミルトン系を用いた非線形制御手法が盛んに研究されている．本研究ではハミルトン系モデルを対象としたフィードバック制御と学習制御の一連の研究結果を紹介する．フィードバック制御に関しては，ハミルトン系の形式を保存したまま エネルギーを整形する一般化正準変換に基づく方法を，学習制御に関してはハミルトン系の変分対称性に基づく学習最適制御手法を，それぞれ紹介する．いずれの方法も，力学系の特徴を利用した制御手法になっており，比較的簡単な構造の補償器で非線形制御を行うことができる．
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