フィードバック制御の基礎をひととおり復習した後，ロバスト制御の基本的な 考え方を述べる。そして，Ｈ∞制御理論によるロバスト制御制御系設計について解説する。さらに，Ｈ∞制御理論のモーションコントロール系への適用について，ハードディスクのサーボ系設計を例にとり，MATLABによる制御系設計プログラムを示しながら，具体的に説明する。その際，Ｈ∞制御理論を適用する際の注意点やノウハウなどについてもふれる。時間があれば，過渡応答改善の ための2自由度制御や制御器の実装方法，離散時間Ｈ∞設計やサンプル値Ｈ∞ 設計についても紹介する。