講演者
大須賀 公一 教授（神戸大学大学院　機械工学専攻）
講演日時
2007年7月13日（金）　14:45～16:15
講演場所
12-106
講演概要
受動的動歩行という歩行現象の存在は古くから知られている．しかし，その歩行原理についてはまだ解き明かされていない．筆者らは，この問題の部分的な解として，受動的動歩行を離散力学系としてとらえ捉えた際のポアンカレマップの中に安定化のためのフィードバック構造が内在していることを見いだした．我々はこれをImplicitFeedbackStructureと呼んでいる．また受動的動歩行という現象には受動的な適応機能も内在している可能性を示唆する結果もでてきた．さらに将来的な展開として，受動的動歩行と進化論的な議論との関連性について論じてみる．
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