ヒトは、多様かつ不確実性に満ちた環境で、自身も発達や成長によって変化する身体を操って意図通りに運動することができます。このような、動作を自在に獲得する驚くべき能力は、脳に実装された運動学習システムによって実現されています。本講演では、制御理論に基づくモデルベースの行動学的実験により、そのような脳内運動学習システムの性質を検証するための計算論的アプローチについてご紹介します。