Laboratory Profile
2007年度 物理情報工学科 足立研究室
| 教職員 |
足立 修一 教授 （adachi[at]appi.keio.ac.jp）， 斉藤由美秘書 |
| 研究室の場所 |
足立教員室（25-518），学生居室（25-504（学生居室，ゼミ室）, 25-522（実験室，計算機室）） |
| 研究室の構成 |
博士１年（１名），修士１年（１名），学部４年（６名） の計８名 |
| 研究のキーワード |
システム制御理論，システム同定理論，ディジタル信号処理，産業応用（自動車，ロボット，鉄鋼，精密機器など) |
| 写真 |
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| 研究室紹介ポスター |
研究室配属説明会用，
学科分け説明会用 |
| 年報 |
2007年度の年報はこちら |
研究室について
足立研究室誕生から１年がたち，２年目に入りました。昨年度の４年生のうち１名が大学院に進学してくれたので，待望の修士学生が誕生しました。また，昨年12月の物理情報工学科研究室配属手順を経た初めての4年生６名が加わり，東芝からの在職ドクター１名とともに学生合計８名になり，ようやく研究室らしい布陣が整いつつあります。３月に足立研究室学生居室（25-504室）の改修工事が終わり，少しずつ研究室らしくなってきました。
10月からは秘書の斉藤由美さんが加わりました。
研究室案内
足立研究室では「モデリングと制御（modeling and control）」に関する研究を行っています。制御とは，対象のダイナミクス（動き，動特性，力学）を望みどおりにアクティブに変化させるもので，われわれの日常生活のさまざまな場面で制御は大活躍しています。たとえば，部屋の室温をエアコンで調節することも制御ですし，ロボットの中にも制御の考え方はたくさん入っています。また，最近の自動車は電子制御の力なしでは動くことができないでしょう。制御理論とは，日常生活で何気なく利用している制御の考え方を一般的に体系化した学問のことです。制御理論を適用するためには，対象のモデリングが必要不可欠であり，本研究室では実験データに基づいた有力なモデリング法であるシステム同定についても研究しています。
主な理論研究テーマを以下に列挙します。
- (1) システム同定理論
- ① バイナリシステム同定 ： ２値しか測定できないバイナリセンサを用いたシステム同定
- ② ΣΔ変換を用いたシステム同定 ： ディジタル信号処理とシステム同定理論の融合領域
- ③ 実用的なシステム同定理論 ： ASYM法（漸近的推定法）
- (2) 非線形・非ガウシアン最適フィルタリング理論
- ① シグマポイントカルマンフィルタ（Sigma-Point Kalman filter:SPKF）
- ② 粒子フィルタ （particle filter）
- (3) 制御系設計理論
さまざまな対象に対して制御理論を適用できますが，本研究室では以下に示すテーマを通して制御理論の研究を進めています。
- (1) 自動車
- ① アクティブノイズコントロール
- ② エンジンのモデリングと制御
- (2) ロボット
- ① シリアル2リンク2慣性系のモデリングと制御
- ② e-nuvo WALK, e-nuvo WHEEL を用いたモデリングと制御実験
- (3) 鉄鋼
- ① スケジューリングと制御のハイブリッド最適化（日本鉄鋼協会研究会研究テーマ）
- (4) 精密機器のモデリングと制御
これらの研究の一部は企業との共同研究であり，最新の実験装置を用いて制御理論の産業応用研究を行っています。
