Laboratory Profile

2012年度　物理情報工学科　足立研究室

教職員 足立 修一 教授（adachi[at]appi.keio.ac.jp），小野 雅裕 助教（ono[at]appi.keio.ac.jp），斉藤 由美 秘書
研究室の場所 足立教員室（25-518），小野教員室（25-512），プロジェクトルーム（創想館4階，14-417），学生居室（25-504 ）, 実験室（25-522）
研究室の構成 訪問研究員（1名），博士2年（1名），修士2年 （6名），修士1年（5名），学部4年 （6名）の計19名
研究のキーワード システム制御理論，システム同定理論，産業応用（自動車，航空宇宙，精密機器，音響，電力ネットワーク，ロボットなど），制御教育
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研究室紹介ポスター 研究室紹介2012

研究室について

慶應義塾大学足立研究室は7年目に入りました。昨年度大活躍してくれた丸田一郎 学振特別研究員（PD）は京都大学へ特任助教として戻られましたが（丸田さんは訪問研究員として，今年度も足立研メンバーです），今年はMITでPh.D を取得された小野雅裕助教が加わりました。小野さんは航空宇宙からsmart grid まで理論的に研究されている新進気鋭の研究者です。また，学生数は昨年同様18名（うち大学院生は12名）で，相変わらず大人数の状態が続いています。 しかし，足立研学生はみな優秀なので，人数が多いことは欠点ではなく，さまざまな研究が行えるため大きなアドバンテージになっています。また，足立研究室のメンバーは仲が良いことが特徴で，これは素晴らしいことだと思っています。年度途中でM1学生1名がスウェーデンにDD（Double Degree）生として留学予定です。それとは逆にフランスに留学しているDD生が9月からM1学生として秋入学してくる予定です。足立研学生は国際的にも大活躍しています。

契約期限が昨年度末で切れた創想館4階のプロジェクトルーム（14-417室）ですが，また3年間の利用延長が承認されました。学生たちは研究室を模様替えして，心機一転，研究に打ち込んでいます。

企業との共同研究も順調で，今年度は6社以上の企業（自動車，精密機器，航空宇宙，放送，情報システムなど）との共同研究が実施される予定です。今年度も 創想館のプロジェクトルームから多数の研究成果が出ることを期待しています。 昨年度は修士6名が足立研から社会に巣立って行きました。修士修了生は，鉄鋼業，エネルギー，重工業，自動車，物流，国家公務員など，さまざまな業種に就職していきました。

研究室案内

足立研究室では「モデリングと制御」 （modeling and control） に関する研究を行っています。制御とは，対象のダイナミクス（動き，動特性，動力学）を望みどおりにアクティブに変化させるもので，われわれの日常生活のさまざまな場面で制御は大活躍しています。たとえば，部屋の室温をエアコンで調節することも制御ですし，ロボットの中にも制御の考え方はたくさん入ってい ます。また，最近の自動車は電子制御の力なしでは動くことができないでしょう。制御理論とは，日常生活で何気なく利用している制御の考え方を一般的に体系化した学問のことです。制御理論を適用するためには，対象のモデリングが必要不可欠であり，本研究室では実験データに基づいた有力なモデリング法であるシステム同定，そしてモデルに基づいた有力な状態推定法であるカルマンフィルタについても精力的に研究しています。 主な理論研究テーマを以下に列挙します。

  1. システム同定理論と時系列解析
    1. 連続時間システム同定法
    2. プロセス制御のための実用的なシステム同定理論
    3. 時系列解析
  2. 非線形・非ガウシアン最適フィルタリング理論（状態推定問題）
    1. Unscented Kalman filter (UKF）
    2. カルマンフィルタ理論の実用化検討
  3. 制御系設計理論 ：モデル予測制御 （Model Predictive Control），ロバスト制御
さまざまな対象に対して制御理論を適用できますが，本研究室では以下に示すテーマを通して制御理論の研究を進めています。
  1. 自動車（企業共同研究）
    1. 自動車エンジンのモデリングと制御
    2. リチウムイオン二次電池の状態推定
    3. 自動車車室内のアクティブノイズコントロール
  2. 航空・宇宙 （企業共同研究など）
  3. 精密機器のモデリングと制御 （企業共同研究）
  4. 音響系の多変数システム同定 （研究所共同研究）
  5. 電力ネットワーク （学内外共同研究など）
  6. 大量データを用いたシステム同定の産業応用
  7. ロボット制御実験教材の製作
  8. ・・・　・・・　・・・　（新しいことが何か始まるかも．．．）
企業との共同研究では，最新の実験装置を用いて制御理論／システム同定理論／状態推定理論の産業応用研究を行っています。また，学内外の著名な研究者との共同研究も積極的に行っています。

足立研セミナー

学内外から講師の先生をお招きして，最新の研究成果に関するセミナーを不定期に開催しています。制御理論の周辺分野の最新の動向を得ることができます。なお，このセミナーには参加自由です。参加希望者は事前に連絡してください。

博士課程に入学しませんか？

足立研究室では社会人ドクター（慶応では在職ドクターといいますが）や，他大学院からの博士課程進学者を積極的に受け入れています。もちろん慶応学内からの進学者も大歓迎です。ご興味のある方はぜひ足立までご連絡ください。