慶應義塾大学 物理情報工学科に足立研究室が誕生して最初に配属された４年生とともに１年かけて行った洋書輪講が本日終了しました。
輪講した洋書は，
T.Glad and L.Ljung：Control Theory — Multivariable and Nonlinear Method –, Tailor & Francis (2000)
で，これは454ページの大著でした。
今年の足立研には大学院修士課程の学生がいなかったので，制御についての幅広い知識を英語で学習する目的で，私と４年生３名の計４名で，週に２回のペースで輪講を行いました。その結果，２名の学生がこの本を最後まで読みきることができました。内容をどれだけ理解したかどうかは別として，分厚い１冊の洋書を読みきるということは非常に意味のあることで，4年生たちはがんばりました。
この本について簡単にコメントしておきましょう。
[1] とにかくいろいろなことが書いてある，制御の辞書のような本です。また，数値例も豊富なので，理論を具体的な例題で確認しながら学習することができます。その反面，それぞれのテーマについてはそれほど詳しくは書かれていません。たとえば，モデル予測制御の章は８ページで終わっています。
[2] もともとスウェーデン語で書かれた教科書を英語に翻訳したものなので，文法ミスや意味不明の文章などが時々あり，残念ながら英語の水準は低いです。その最たるものは，ときどき意味不明なスウェーデン語が混じっています。Ljung 先生は，真剣に校正しなかったのでしょう。来年度は，ネイティブが書いた制御の教科書を輪講の教材にする予定です。
[3] 私がこの本を輪講の本として選んだ理由は，以下のとおりです。
私が購入したときはペーパーバックで3870円と非常に安く（いまAmazonを見ると7000円近くしていますが），学生さんに購入を薦めやすかった。 Glad が過去に書いた Modeling of Dynamic Systems (1994)，Ljung が書いた System Identification — Theory for the Users — (1999) など，この本の著者らの本には優れたものが多かったので，この本にも期待が大きかった。