9月3日（土）～5日（月）に行なわれた2016年度足立研夏合宿について，合宿係のM1の森が報告いたします。
今年は，栃木県の「リゾートホテル ラフォーレ那須」にて行ないました。
足立先生，井上先生，足立研学生メンバーに加え，外部から京都大学の杉江先生，丸田先生，そして東京大学の田辺先生に来ていただきました。
合宿初日は，M2の研究発表から始まりました。
普段，足立研内での中間発表では紙媒体の資料を用いますが，合宿ではパワーポイントを用いたプレゼン形式で，研究発表を一人一人行ないました。
外部から来ていただいた先生方からも質問やコメントを頂くことができ，違う視点からも研究について改めて考え直す良い機会となりました。
続いて，京都大学の杉江俊治教授に「制御系のための最適信号量子化」という題目で，特別講演をしていただきました。
通常は制御対象への入力は連続値であると想定される一方で，入力を離散値とみなさなければならない場面が現実にはあり，単なる「四捨五入の量子化器」では制御が思い通りにいかないことを示す数値例が印象的でした。
システムの特性と信号の過去値を用いて構成する「最適動的量子化器」のお話をしていただきました。
その後，アリーナにて，卓球やバドミントンなどをして汗を流しました。
元卓球部の足立先生のスマッシュが強烈でした。
夕食を済ませた後，東京大学の田辺弘子助教に「ヒトの立位制御メカニズム」という題目で，特別講演をしていただきました。
普段何気なく行なっている，立位動作を表現する数学モデルを紹介していただき，ヒトの動作の精密さやしなやかさを再認識しました。
二日目は，朝から夜まで，先生の特別講演と学生のゼミの長丁場でした。
井上先生には「大規模システムのための制御理論：モデル集合による記述から定量的な解析・設計まで」という題目で，モデル集合に基づく解析・設計の特別講演をしていただきました。
朝一から，目の覚めるヘビーな理論のお話を頂戴しました。
また，京都大学の丸田一郎助教に「Hansenの方法による閉ループ系の同定」という題目で特別講演をしていただきました。
不安定なシステムであっても，不安定性を反映しない入力を選べば，安定なシステムに見えてしまうトリックを用いた例題にまんまと引っかかってしまいました。
スライドの図の見せ方や説明の仕方もとても勉強になりました。
DとM1の研究発表を終えた後は，B4の10日に迫った学科内研究発表会の発表練習を行ないました。
B4にとって，自身の研究に関するパワーポイントを使った発表は初めての経験となります。
先輩や先生方からのアドバイスをもとに改良を重ね，本番に向けて頑張っています。
二日目の懇親会は，カラオケを行ないました。
JPOPから洋楽，アニソン，合唱曲まで，幅広いジャンルの歌をみんなで歌いました。
その後は，部屋に場所を移し，お酒を酌み交わし，深夜まで語り合いました。
三日目の朝は，夏合宿のゼミの最後となる足立先生の特別講演でした。
「機械学習を学ぶヒント」という題目で，機械学習を学ぶためのキーワードや，制御分野のシステム同定と機械学習との関連性などについてお話していただきました。
足立先生のご講演を終え，最後に那須高原の南ヶ丘牧場でレクリエーションを行ないました。
動物のふれあいコーナーやパターゴルフなどで楽しみました。
牧場で食べるソフトクリームは極上です。
このような合宿の幹事をするのは初めてのことで，課題の山積みでしたが，先生方や足立研メンバーに支えられ，無事に合宿係を務めることができました。
これからも，足立研メンバーと切磋琢磨しながら，人間的な面でも研究の面でも精進していけるよう頑張ります。
