四半世紀前，私が宇都宮大学に所属していたとき，宇都宮の川田工業と大型無人ヘリコプターの同定・制御実験の共同研究をしました。
大型無人ヘリコプターの実機を用いて，M系列加振によるシステム同定実験を行い，H∞制御を使って姿勢制御系を設計し，実機実験でその有効性を確認しました。その研究成果は電気学会論文誌に英文論文として残っています（こちらです）。記憶に残る共同研究で，そのときの主担当が橋本誠司さん（宇都宮大学出身で，当時は小山高専助教，現在は群馬大学教授）でした。
先月，慶大で開かれたリアルハプティクス技術フォーラムでカワダロボティクスの方とお知り合いになりました。以前行った川田工業との共研のご縁で，今日は上野にあるカワダロボティクスを見学させていただきました。おしゃれなオフィスで，ロボットが動作するところをたくさん見せていただきました。
ウェルカムスライドの中に当時の実験ヘリが写っています。大変手の込んだ素敵なスライドです。
25年前の共同研究者の宮森さんにも会うことができ，大変うれしい一日でした。このようなご縁を大切にしていきたいと思います。
