5/20(金)に行なわれましたB4の導入実験報告会について、B4八田羽が報告いたします．
足立研では，毎年4月に研究室に配属されてからの約1ヶ月半の間、導入実験に取り組みます．本年度は，『ArduinoとMATLABで制御系設計をはじめよう！』（平田光男著）という参考書をもとに導入実験に取り組みました．導入実験の目的は3点あり，制御理論の確認，今後研究で扱うMATLAB/SimulinkやTeXなどのソフトウェアの使い方の習得，報告書作成による論文執筆の練習です．この導入実験を通して今後の研究活動の基礎が出来上がったと感じています．
報告書の内容は，参考書の内容に沿って進めていく共通課題と，それぞれが自由に課題を設定する自由課題に取り組みました．
自由課題については，発表順にそれぞれ簡単に紹介します．
●八田羽謙一 ：外乱オブザーバを用いた制御系の設計と状態推定
●板本真輝 ：カルマンフィルタによる状態推定を利用したボールの位置制御
●竹内瑞穂 ： カルマンフィルタによる状態推定
●鈴村美月 ： 2自由度最適サーボ系によるボールの位置制御
●吉村翔 ：ARXモデルを用いたロボットアームのシステム同定
●平野将人 ：イベントトリガ制御によるシミュレーション
今回の導入実験を振り返って，非常に濃密な１カ月半であったと感じています．制御理論の実装の難しさや，文章で意見，主張を伝えることの難しさなどを肌で感じることができました．また，研究活動において，多くの人と議論を交わすことの重要性にも気づくことができました．この導入実験を終えて，やっと研究活動のスタートラインに立つことができたと実感しています．これからは，今回の反省を活かして，各自それぞれの研究テーマに積極的に取り組んできたいと思います．
最後に，導入実験の期間中に，アドバイスや文章の添削指導など，大変お世話になった先輩方，また発表会当日，長時間にわたって指導をしていただいた足立先生，井上先生にここでお礼を申し上げさせていただきます．ありがとうございました．
今後ともご指導ご鞭撻のほど宜しくお願い致します．