2018年11月12日（月）14:30～17:30に創想館2階セミナールーム3（14-203）で足立研セミナースペシャルを開催します。
講演者は，大須賀公一教授（大阪大学），杉江俊治教授（京都大学），三平満司教授（東京工業大学）で，詳細は下記の通りです。
また，足立研セミナーのページも併せてごらんください。
月曜日の午後なので，物情3年生は授業の関係で出席することは難しいかと思いますが，断片的にでもよいので，「制御」に興味を持っている学生は参加してみてください。日本を代表する制御理論の先生方のセミナーを生で体験してください。
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足立研セミナースペシャル
1. 日時：2018年11月12日（月）14:30～17:20
2. 場所：創想館2階セミナールーム３
3. 内容：
14:30～15:20 大須賀公一（大阪大学）「コマツへんな建機協働研究所妄想」
大阪大学にはコマツの研究所「コマツみらい建機協働研究所」が設立されている．
私は，大阪大学の教員でありこの研究所の所長である．
また，クロスアポイントメント制度により，２割はコマツの社員になっている．
そんな私が （阪大の人間（アカデミア）でありかつコマツの社員（企業 人）である），
この研究所のメンバーとして意義のある存在とするにはどうしたらいいだろう？
本講演ではその答えの一つとして「コマツへんな建機協働研究所」という 考え方を提案する
15:20～16:10 杉江俊治（京都大学）「カーネル法の制御応用」
本講演では制御対象の精密なモデルを必要とせず，実験データから制御器の
パラメータを直接チューニングする新たな二つの手法を紹介する．
第一 に， カーネル法に基づくノンパラメトリックシステム同定を援用す ることにより，
実験データに基づいてフィーフォワード補償器をアップデートする手法に つい て紹介し，
その有効性を数値例および実験によって示す．第二に， カーネル法を用いて，
実験データから評価関数そのものを推定し，ベイズ最 適化を用いて，
制御器のパラメータをチューニングする方法を紹介する．
実験により，高速で目標値へと収束する PID 制御器や，
規範モデルに近い応答特性を示すPID 制御器が自動チューニングにより得 られることを示す．
16:20～17:10 三平満司（東京工業大学）「劣駆動系：非線形制御の玉手箱」
非線形制御対象を制御する場合，制御対象の線形近似が可制御な場合には
近似線形化したシステムに対して線形制御理論を用いることにより
安定化コントローラを設計できる．
実は，このようなシステムに対して非線形制御理論を適用したとしても，
原点近傍の挙動は線形制御以上の制御性能の改善ができないことがわかっている．
一方，線形近似システムの可制御性が何らかしらの意味で原点で特異性を持つ
システムでは近似線形化用いた制御が不可能となり，本当の意味で
非線形制御理論が必要になってくる．ここでは劣駆動系（自由度よりアク チュエータの
数が少ないシステム）でこのような本質的な非線形性が種々あることを示し，
それに対する講演者の研究を紹介する．
