前記事にある5月14日(月)に行われましたB4の導入実験発表会について、B4の杉浦が報告致します。
研究室配属以降、我々の研究テーマである制御について学習することを目的とし、約1か月半にわたり、導入実験を行なってきました。 LEGO 社の Lego mindstorms NXT 2.0 を用い、ロボットの機能、形、制御方法などはすべて自由という形式です。各自のアイデアを出しながら制御について学び、最終的にそれぞれ個性的なロボットを発表しました。また、Matlab の使用法や LaTeX による資料作成の基本を学ぶことができました。以下、発表順にそれぞれ概要を紹介します。
金井 『mindstorms NXT による台車を使った振り子の制御』
台車に取り付けられた振り子を、台車を移動させることにより止めるロボットです。ジャイロセンサを振り子の回転軸に取り付けることで、振り子が振れている角度と角速度を検知します。振り子が前に振れていたら台車は前に進み、後ろに振れていたら台車は後ろに進みます。この制御により、振り子を瞬時に止めることができます。ＰＩＤ制御、最適制御について理解を深めました。
- 金井・「The cart pendulm」
杉本 『ファジィ制御を用いた倒立二輪ロボットの倒立安定化』
二輪ロボットは制御しなければ倒れてしまいますが、ジャイロセンサを取り付けることでロボットの傾きを測定し、車体を前後させることで倒立させるロボットです。ファジィ制御理論を用い、シミュレーションと実機実験を行いました。「小野先生選・技術賞」を受賞しました。
- 杉本・「倒立二輪ロボット」
杉浦 『PID 制御に基づく図形描画ロボット』
モータによって回転するアームにペンを取り付け、座標 (x,y) にペンを移動させる回転角 (θ1,θ2) を計算して、図形を描くロボットです。今回の発表では、PID 制御によって円をいかにきれいに描くことができるかを検討しました。「小野先生選・アイディア賞」を受賞しました。
- 杉浦・「The drawing arms」
若林 『LEGO MINDSTORMS を用いて制作したロボットの PID による制御』
サソリ型ロボット「バトルスコーピオン」を製作しました。超音波センサを利用して PID 制御による定位置制御を行い、攻撃対象（風船）を尻尾で刺して攻撃するロボットです。今後は対人戦を意識して改善していく予定です。「小野先生選・芸術賞」を受賞しました。
- 若林・「Battle scorpion」
米澤 『PID 制御を用いた LEGO MINDSTORMS によるボール捕獲』
超音波センサを用いてボールを検知し、ボールの位置まで移動して捕獲するロボットです。PID 制御を用いました。
- 米澤・「Ball getter」
嘉嶋 『PID コントローラの設計による自転車型ロボットの安定化制御』
「nxt bike」を作成し、不安定系であるこの自転車型ロボットを、制御によって安定して走行させることを目指しました。PID 制御を用いて走行可能距離を伸ばすことに成功しました。また、現代制御についても理解を深めました。
- 嘉嶋・「nxt bike」
導入実験を終え、今後はそれぞれの卒業研究テーマに従って勉強や実験をしていくことになります。 今回学んだことを生かし、B4 一同努力していく所存です。
個人的ではありますが、小野賞の賞品として頂いた映画ペア鑑賞チケットの使い道は、今後検討していきたいと思います。